Millbrook is een dorp in Dutchess County, New York, Verenigde Staten. Millbrook ligt in de Hudson-vallei, aan de oostkant van de Hudson-rivier, 90 mijl (140 km) ten noorden van New York City. Millbrook ligt in de buurt van het centrum van de Town of Washington. Bij de volkstelling van 2010 telde Millbrook 1.452 inwoners. Het wordt vaak een low-key versie van de Hamptons genoemd en is een van de meest welvarende dorpen in New York.

Millbrook maakt deel uit van het grootstedelijk statistisch gebied Poughkeepsie-Newburgh-Middletown en van het grotere gecombineerde statistisch gebied New York-Newark-Bridgeport.