De eerste vermelding van Lierna dateert van 854 n.C., maar Romeinse overblijfselen, waaronder een mozaïekvloer die zich thans in het Palazzo Belgioioso van Lecco bevindt, getuigen van een veel vroegere nederzetting. De naam van het dorp kan van Romeinse of van Keltische oorsprong zijn. Tussen 1035 en 1202 was het een leengoed van het klooster van San Dionigi in Milaan. Lierna werd betwist tussen Milaan en Como, en tussen de families Della Torre en Visconti. In 1499 kwam het in handen van de Marchesino Stanga, in 1533 van de familie Sfondrati uit Cremona, die het tot 1788 in bezit hield. Lierna werd een gemeente in 1743, toen het werd gescheiden van dat van Mandello.
In 1927 opende de Milanese beeldhouwer Giannino Castiglioni een atelier in zijn huis in Lierna. Hij overleed in Lierna op 27 augustus 1971. Hij liet een aantal gipsen afgietsels na aan de gemeente; een museum om ze onder te brengen is in aanbouw.
In 1933 werd in een groeve in de gemeente Grumo een incompleet fossiel gevonden van Lariosaurus balsami, een nothosauride uit het Midden-Trias (circa 240 miljoen jaar geleden) waarvan het eerste exemplaar werd ontdekt in Perledo, ongeveer 10 km ten noorden van Lierna. Het bevindt zich thans in het Museo di Storia Naturale in het Palazzo Belgioioso van Lecco.
