De gehoorbeentjes zijn de drie kleinste botjes in het menselijk lichaam. Ze kunnen gehoorbeentjes of gehoorbeentjes worden genoemd. Ze zitten in het gehoorsysteem van alle zoogdieren.
Ze bevinden zich in de middenoorruimte en dienen om geluiden uit de lucht door te geven aan het met vloeistof gevulde labyrint (slakkenhuis). Het ontbreken van de gehoorbeentjes leidt tot matige tot ernstige doofheid.
De gehoorbeentjes zijn, in volgorde van het trommelvlies naar het binnenoor (van oppervlakkig naar diep), de malleus, de incus en de stapes. De termen betekenen hamer, aambeeld en stijgbeugel.
Studies hebben aangetoond dat oorbeenderen in embryo's van zoogdieren vastzitten aan het tandbeen, dat deel uitmaakt van de onderkaak. Dit zijn verbeende (tot bot geworden) stukjes kraakbeen -- Meckels kraakbeen genaamd -- die aan de kaak vastzitten. Terwijl het embryo zich ontwikkelt, verhardt het kraakbeen tot bot. Later in de ontwikkeling komt de botstructuur los van de kaak en verplaatst zich naar het binnenoor. De structuur staat bekend als het middenoor, en bestaat uit de incus, de stapes, de malleus en het trommelvlies. Deze komen overeen met de quadraat-, prearticulaire, articulaire en angulaire structuren bij vroegere gewervelde landdieren.