Milarepa (ca. 1052-1135) is de beroemdste yogi, dichter en boeddhistische heilige van Tibet. Een verzameling van zijn leringen in de vorm van poëtische liederen, genaamd De honderdduizend liederen van Milarepa, en zijn biografie Het leven van Milarepa zijn twee van de populairste boeken in Tibet.
Milarepa was een leerling van Marpa en de leraar van Gampopa. Samen worden deze drie (Marpa, Milarepa en Gampopa) beschouwd als de stichters van de Kagyu-school van het Tibetaans boeddhisme.
Milarepa werd geboren in het dorp Kya Ngatsa in de provincie Gungthang in het westen van Tibet in een familie van boeren. Hij kreeg de naam Mila Thöpaga, wat "Mila, een genot om te horen" betekent. "Toen zijn vader stierf, namen Milarepa's oom en tante alle rijkdom en bezittingen van de familie in beslag en mishandelden Milarepa, zijn moeder en zijn zus. Op aandringen van zijn moeder verliet Milarepa het huis en ging magie studeren om wraak te kunnen nemen op zijn oom en tante.
Terwijl zijn tante en oom een feest hielden om het huwelijk van hun zoon te vieren, nam Mila wraak door een grote hagelstorm op te roepen om hun huis te verwoesten, waarbij 35 mensen omkwamen. De dorpelingen waren boos en gingen op zoek naar Milarepa, maar zijn moeder kreeg hem te pakken en hij stuurde nog een hagelbui om hun gewassen te vernietigen.
Mila kreeg later spijt van zijn slechte daden en werd daarom vastbesloten de leer van de Boeddha te beoefenen. Op zoek naar een leraar werd hij uiteindelijk geleid naar Marpa de vertaler. Marpa bleek een harde leermeester. Voordat Marpa Mila zou onderwijzen, liet hij hem achtereenvolgens drie torens bouwen en afbreken en vele andere beproevingen ondergaan. Uiteindelijk kreeg Mila de leer van de Zes Yogas van Naropa en Mahamudra. Na deze lessen twaalf jaar lang ijverig te hebben beoefend in afgelegen grotten in de Himalaya in Tibet en Nepal, bereikte Mila de volledige verlichting. Men zegt dat hij de eerste was die deze staat binnen één leven bereikte. Tijdens zijn meditatiebeoefening at hij voornamelijk brandnetelsoep, waardoor zijn huid groen werd, en droeg hij slechts een enkel katoenen gewaad. Hij werd bekend als Milarepa, wat "Mila, de met katoen beklede" betekent.
Later werd Milarepa een rondtrekkende leraar en trok hij vele discipelen aan, van wie de bekendste Rechungpa en Gampopa waren. Rechungpa volgde de yogische levensstijl van zijn leraar terwijl Gampopa, een Kadampa monnik, uiteindelijk een klooster stichtte bij Daglha Gampo dat het eerste Kagyu instituut werd. Later vestigden Gampopa's directe discipelen en hun opvolgers de verschillende takken van de Kagyu-school van het Tibetaans boeddhisme.