Zijn eerste televisieoptreden was als hoofdrolspeler in een Rediffusion toneelstuk getiteld Half Hour Story: Flowers at my Feet in 1968. In 1968, 22 jaar oud, werd Lavender gecast als Private Pike, het jongste lid en 'domme jongen' van het peloton in de BBC sitcom Dad's Army. Hij verscheen in de hele serie en in de spin-off film uit 1971.
Lavender speelde in de film 31 North 62 East (uitgebracht in september 2009), een onafhankelijke psychologische thriller met John Rhys-Davies, Marina Sirtis, Heather Peace en Craig Fairbrass in de hoofdrollen. In augustus 2013 maakte Lavender zijn Edinburgh Fringe debuut in een toneelversie van The Shawshank Redemption.