De rotswallaby met borstelstaart of kleinoor (Petrogale penicillata) is een soort wallaby. Het is een van de verschillende rotswallaby's van het geslacht Petrogale. Hij leeft in de rotsen en op de klippen van de Great Dividing Range in Australië, van ongeveer 100 km ten noordwesten van Brisbane tot de Grampians in het zuidwesten van Victoria. Zijn habitat omvat regenwoud en droge sclerofylbossen. In het zuiden en westen van zijn verspreidingsgebied is het aantal rotswallaby's met borstelstaart afgenomen. Hij blijft plaatselijk algemeen in het noorden van New South Wales en het zuiden van Queensland. In Victoria is de soort bijna uitgestorven met slechts vier in het Grampians National Park en 20 in East Gippsland. In 1988 werden bij de Jenolan grotten in New South Wales ongeveer 80 wallaby's in het bos losgelaten, maar in 1992 waren er nog maar zeven over.