De penseelaap (Callithrix jacchus) is een zeer kleine aap uit de Nieuwe Wereld die in Brazilië leeft. Penseelaapjes komen in veel bosgebieden voor. Van alle leden van de Callithrix-familie eten penseelaapjes het meest gom, sap, latex en hars van bomen.
Een gewone groep penseelaapjes bestaat uit 15 leden, maar telt meestal negen leden. Penseelaapjes hebben een complex paringssysteem. In een groep penseelaapjes zijn er gewoonlijk één of twee wijfjes die baby's krijgen en één mannetje dat de vader is. De vrouwtjes zijn meestal nauw verwant, terwijl het mannetje ver verwant is. Als het mannetje sterft, zal de groep uiteenvallen en nieuwe groepen vormen. Als penseelaapjes ouder worden, verlaten ze de groep waarmee ze zijn grootgebracht. Het is niet bekend waarom.
Om angst of onderdanigheid te tonen, leggen penseelaapjes hun oorpluimen dicht tegen hun kop. Alarmkreten van penseelaapjes zijn meestal kort en hoog van toon. Penseelaapjes controleren en vinden groepsleden met "trills".