De vroegst bekende wereldkaarten dateren uit de 6e tot 5e eeuw voor Christus. Zij tonen de wereld in een andere en zeer eenvoudige vorm. De ontwikkelingen van de Griekse geografie in deze tijd, met name door Eratosthenes en Posidonius, leidden tot de wereldkaart van Ptolemaeus (2e eeuw n.Chr.). Deze was gezaghebbend gedurende de gehele Middeleeuwen.

Sinds Ptolemaeus kregen cartografen een betere kennis van de omvang van de aardbol. In het tijdperk van de ontdekkingsreizen, de 15e tot de 18e eeuw, werden de wereldkaarten steeds nauwkeuriger. De verkenning van Antarctica, Australië en het binnenland van Afrika door westerse kaartenmakers vond plaats in de 19e en het begin van de 20e eeuw.