De kimono die mensen vandaag de dag dragen begon in de 16e eeuw. Maar Japanse mensen dragen al honderden jaren kleding die lijkt op de kimono, sinds de Heian-periode (eind jaren 700 tot eind jaren 1100).
Chinese bezoekers brachten de kimono naar Japan. De Japanners besloten ook kimono's te maken en te dragen. Deze kleding had lange, driehoekige mouwen en werd over het lichaam gewikkeld. De kimono bestond uit twee delen: een jasje en een rok of broek.
Deze kleding veranderde om meer te lijken op de kimono die we vandaag de dag zien. De kimono leek minder op een driehoek en meer op een rechthoek. De mouwen werden vierkant in plaats van driehoekig.
Gewone mensen droegen een kledingstuk dat een kosode werd genoemd, wat "korte mouw" betekent. Deze leek op een moderne kimono met een breder lijfje en kleinere mouwen. De overlapping aan de voorkant van de mantel was langer, de kraag was breder, en de mantel was korter.
Adellijke mensen droegen ook de kosode, maar zij droegen er verschillende lagen overheen. Edele vrouwen droegen kleding die jūni hitoe werd genoemd, wat "twaalf lagen" betekent, hoewel het aantal lagen niet altijd twaalf was. Deze gewaden waren breder, langer en hadden grotere mouwen dan de kosode die het gewone volk droeg. Ze wogen tot 20 kg. Edellieden droegen jassen met ronde hals en wijde, lange mouwen en een hakama-broek. Zij droegen dit met een kleine pet, die meestal zwart van kleur was.
Na verloop van tijd werd het dragen van veel lagen kleding niet meer modieus. De regering vaardigde wetten uit om mensen te verbieden veel gewaden tegelijk te dragen. Vanaf de Muromachi-periode begonnen vrouwen en mannen de kosode alleen of met twee of drie lagen te dragen, met een kleine, dunne riem, obi genaamd, en voor vrouwen een rode hakamabroek. De ceremoniële kleding aan het keizerlijk hof leek echter nog steeds op kleding uit vroegere tijden. Ook nu nog dragen de nieuwe keizer en keizerin kleding uit de Heian-periode wanneer zij formeel tot koning of koningin worden benoemd.
Tijdens de Genroku-periode had het gewone volk meer geld, vooral kooplieden. Zij droegen dure en mooie kosode, zelfs als ze niet van adel waren. Mensen begonnen hun kleding op nieuwe manieren te versieren, bijvoorbeeld met patronen in garen gestikt, en nieuwe manieren om hun kleding te kleuren.
Hierdoor leken ze op edele mensen, dus voerde de regering wetten in tegen het dragen van bepaalde soorten kleding door gewone mensen. De mensen wilden hun mooie kleren echter niet opgeven. In plaats daarvan vonden zij andere manieren om ze te dragen; een man droeg bijvoorbeeld een haori jasje van wol in een saaie kleur, maar hij kon het bekleden met mooie zijden stof.
Deze manier van denken over kleding en uiterlijk werd bekend als een esthetisch idee dat iki wordt genoemd, en dat nog steeds belangrijk is voor de manier waarop mensen vandaag de dag kimono's dragen.
Van de jaren 1600 tot 1800 besloten de leiders van Japan dat het land geen contact mocht hebben met andere landen. Slechts enkele Nederlandse schepen mochten aan land gaan en handel drijven. De Nederlandse handelaren zagen de kimono's en wisten dat mensen in Europa ze mooi zouden vinden. Ze vroegen de Japanse kimono-makers om kimono's te maken met rondere mouwen en warmere snitten die de Europeanen konden kopen en dragen. Kimono's werden populair bij rijke Europeanen. Toen de Japanse kimono-makers niet genoeg kimono's konden maken om aan de Nederlandse handelaren te verkopen, vertelden de Nederlandse handelaren de kleermakers in India om de kimono's te kopiëren.
Na verloop van tijd werd de obi breder en langer, vooral voor vrouwen. Hierdoor werden de mouwen van de vrouwenkosode niet langer volledig aan het lichaam genaaid. In plaats daarvan werden ze alleen bij de schouder vastgemaakt.
De mouwen werden langer voor jonge vrouwen, evenals de lengte van de kosode. In de Edo-periode begon men kimono te zeggen in plaats van kosode. De kimono liep achter de draagster aan. Dit was binnenshuis geen probleem. Buiten moest de draagster de kimono optrekken zodat hij niet vuil werd. Vrouwen begonnen de extra lengte van hun kimono in een heupplooi te stoppen, die bekend werd als de ohashori. Kimono's worden vandaag de dag nog steeds door vrouwen gedragen met de ohashori.
Tijdens de Meiji-periode besloot de Japanse regering dat het land moderner moest worden. Ze bouwden spoorwegen en verbeterden het leger en de universiteiten. Maar ze veranderden ook de gebruiken. Minder mensen droegen elke dag de kimono. In plaats daarvan droegen ze moderne, westerse kleding.
Na verloop van tijd raakten zeer brede obi en zeer lange kimono's uit de mode. Tijdens de Tweede Wereldoorlog vond men lange kimono-mouwen verspilling. Mouwen van kimono's werden ingekort, soms veel korter. Deze nieuwe mouwlengte hield stand, en moderne kimono's voor vrouwen zijn nog steeds korter dan voor de oorlog. Oudere kimono's, vooral uit de Taishō periode, hebben nog steeds deze lange mouwen.
Tegenwoordig dragen meer vrouwen de kimono dan mannen. Mannen dragen de kimono meestal bij bruiloften en Japanse theeceremonies.