Ondergoed is kleding die onder andere kleding wordt gedragen, vaak op de huid. Het voorkomt dat bovenkleding vuil wordt door zweet. Het geeft ook vorm en steun aan het lichaam, en bij koud weer helpt het de drager warm te blijven. Ondergoed kan worden gebruikt om de bescheidenheid van de drager te beschermen, maar ook om hem er sexy uit te laten zien. Speciale soorten ondergoed hebben een religieuze betekenis. Sommige kledingstukken zijn gemaakt om als ondergoed te worden gedragen, terwijl andere, zoals T-shirts en bepaalde soorten korte broeken, zowel als ondergoed en als bovenkleding kunnen worden gebruikt. Indien gemaakt van geschikte stof, kunnen sommige soorten ondergoed dienen als nachtkleding of badpak.

Tot het ondergoed dat tegenwoordig door vrouwen wordt gedragen, behoren bustehouders (beha's) en slips (ook bekend als onderbroeken), terwijl mannen slips, zwembroeken, boxershorts of boxerslips dragen. Zowel vrouwen als mannen dragen T-shirts, mouwloze shirts, bikini ondergoed, strings, T-fronts en G-strings. In landen waar het weer koud is, kan lang ondergoed worden gedragen om warm te blijven.