De fluweelwormen (Onychophora - letterlijk "klauwendragers") zijn een kleine panarthropode fylum.

Er zijn twee families en ongeveer 200 soorten. Alle levende soorten leven op het land, in vochtige of natte tropische gebieden.

De twee nog levende families zijn de Peripatidae en de Peripatopsidae. Zij vertonen een eigenaardige verspreiding, waarbij de peripatidae hoofdzakelijk equatoriaal en tropisch zijn, terwijl de peripatopsidae alle voorkomen in wat vroeger Gondwana was.

De gesegmenteerde wormachtige organismen hebben kleine ogen, een "vacht", voelsprieten, meerdere paren poten en slijmklieren. Men denkt dat de groep verwant is aan de geleedpotigen. Zij jagen op kleinere dieren, zoals insecten, die zij vangen door een kleverig slijm te spuiten.