Susan
Susan (Carole Ann Ford) was de kleindochter van de Doctor. Ze ontsnapte met hem van de planeet Gallifrey in een gestolen TARDIS. Van haar grootvader heeft ze een geavanceerde kennis van geschiedenis en wetenschap. Haar eerste verschijning was in An Unearthly Child. Haar laatste verschijning was in The Dalek Invasion of Earth. In die aflevering ontmoet ze David Campbell (Peter Fraser), een jonge vrijheidsstrijder in de 22e eeuw. De Doctor sluit haar uit de TARDIS en dwingt haar achter te blijven bij David.
Barbara Wright
Barbara Wright (Jacqueline Hill) is een van de eerste metgezellen van de Doctor. Barbara is een geschiedenislerares op de Coal Hill School, die samenwerkt met wetenschapsleraar Ian Chesterton.
Ze verscheen voor het eerst in An Unearthly Child. Verdacht van de vreemde kennis van geschiedenis en wetenschap van studente Susan Foreman, volgen Barbara en Ian haar naar de TARDIS. Daar ontmoeten ze de Doctor. Met hem beginnen ze te reizen door ruimte en tijd.
In The Chase, na twee jaar reizen met de Doctor, gebruiken Barbara en Ian een Dalek-tijdmachine om terug te keren naar Londen.
Ian Chesterton
Ian Chesterton (William Russell) is een van de eerste metgezellen van de Doctor. Ian is een wetenschapsleraar op de Coal Hill School en werkt samen met geschiedenislerares Barbara Wright.
Zijn eerste verschijning was in An Unearthly Child. Verdacht van de vreemde kennis van geschiedenis en wetenschap van studente Susan Foreman, volgen Ian en Barbara haar naar de TARDIS. Daar ontmoeten ze de Doctor. Met hem beginnen ze te reizen door ruimte en tijd.
In The Chase, na twee jaar reizen met de Doctor, gebruiken Barbara en Ian een Dalek-tijdmachine om terug te keren naar Londen.
Vicki
Vicki (Maureen O'Brien) verscheen voor het eerst in The Rescue. Ze was een overlevende van een ruimteschipcrash op de planeet Dido in de 25e eeuw. Ze wordt gered door de Doctor. Ze reist met hem, Ian en Barbara mee. In The Myth Makers ontmoet Vicki een oude krijger van Troje genaamd Troilus. Ze besluit bij hem te blijven. Ze gaat uiteindelijk de legende in als Cressida. Ze zorgt er ook voor dat het Trojaanse meisje Katarina in haar plaats de TARDIS binnenkomt.
Steven Taylor
Steven Taylor (Peter Purves) verscheen voor het eerst in The Chase. De Doctor en zijn metgezellen Ian, Barbara en Vicki vinden Steven op de planeet Mechanus, waar hij twee jaar eerder was neergestort. In The Savages blijft Steven achter om de verantwoordelijkheid op zich te nemen van het leiden van de gecombineerde samenleving van Savages en Elders die proberen een duurzame vrede tot stand te brengen.
Katarina
Katarina (Adrienne Hill) verschijnt voor het eerst in The Myth Makers. Zij is een dienstmaagd van de profetes Cassandra, de prinses van het oude Troje. Nadat Vicki in Troje is achtergebleven, neemt Katarina haar plaats in. Tijdens The Daleks' Master Plan wordt Katarina gegijzeld door de ontsnapte gevangene Kirksen. Hij eist dat de Doctor hem naar Kembel brengt, een planeet die door de Daleks is overgenomen. Om te voorkomen dat de Doctor toegeeft aan Kirksen's eisen, activeert Katarina de bediening van de luchtsluis waarin ze wordt vastgehouden. Dat stuurt haar en haar ontvoerder de ruimte in. Zij is de eerste metgezel in de serie die sterft.
Sara Koninkrijk
Sara Kingdom (Jean Marsh) is een Space Security Agent in The Daleks' Master Plan. Ze voegt zich bij de Doctor in zijn strijd en reist in de TARDIS kortstondig naar verschillende locaties in tijd en ruimte. Wanneer de Doctor de Time Destructor activeert, een apparaat dat de tijd versnelt, kan Sara niet worden gered. Ze veroudert en sterft, haar overblijfselen veranderen in stof. Sara wordt soms gerekend als metgezel van de Eerste Doctor, maar soms ook niet.
Dodo Chaplet
Dorothea "Dodo" Chaplet (Jackie Lane) verscheen voor het eerst aan het einde van The Massacre of St Bartholomew's Eve. Dodo dwaalt de TARDIS binnen en denkt dat het een echte politiedoos is. In The War Machines besluit Dodo in 1966 in Londen te blijven.
Polly
Polly (Anneke Wills) was een metgezel van de Eerste en Tweede Doctor. Zij en Ben Jackson verschenen voor het eerst in The War Machines. Zij was de secretaresse van Professor Brett, de schepper van de kunstmatige intelligentie bekend als WOTAN. Ze reist met de Doctor nadat hij is geregenereerd in de Second Doctor. In The Faceless Ones keren ze terug naar het Londen van 1966. Polly en Ben besluiten achter te blijven om hun leven ongestoord voort te zetten.
Ben Jackson
Ben Jackson (Michael Craze) was een metgezel van de Eerste en Tweede Doctor. Hij verscheen voor het eerst in The War Machines als matroos bij de Royal Navy. In The Faceless Ones keren ze terug naar het Londen van 1966, en Polly en Ben besluiten te blijven.
