Romeinse brug
In de periode van de Romeinse bezetting van het gebied, bijna 2000 jaar geleden, heeft er op of nabij de huidige locatie een brug bestaan. De eerste brug over de Theems in het Londense gebied, waarschijnlijk een militaire pontonbrug, werd rond 50 na Christus door de Romeinen op de huidige locatie uit hout gebouwd.
Rond 59 n.Chr. werd er een paalbrug gebouwd en de plaatselijke Britten bouwden er een kleine handelsnederzetting naast: de stad Londinium. De nederzetting en de brug werden in een opstand onder leiding van koningin Boudicca in 60 n.Chr. vernield. De overwinning was van korte duur en kort daarna versloegen de Romeinen de rebellen en begonnen ze een nieuwe ommuurde stad te bouwen. Een deel van de 2e eeuwse Romeinse muur is tot op de dag van vandaag bewaard gebleven. De nieuwe stad en de brug werden gebouwd rond de positie van de huidige brug, die via Stane Street (de A3-route) en Watling Street (de A2) toegang geeft tot de havens aan de zuidkust.
Middeleeuwse brug
Het zuidelijke poortgebouw, de Stone Gateway, werd het toneel van een van de meest beruchte bezienswaardigheden van Londen: een tentoonstelling van de afgehakte hoofden van verraders, vastgeplakt op snoeken en ondergedompeld in teer om ze te behouden. Het hoofd van William Wallace was de eerste die op de poort verscheen, in 1305, waarmee een traditie werd begonnen die nog eens 355 jaar zou voortduren. Andere beroemde hoofden op snoeken waren die van Jack Cade in 1450, Thomas More in 1535, Bisschop John Fisher in hetzelfde jaar en Thomas Cromwell in 1540. In 1598 telde een Duitse bezoeker aan Londen meer dan 30 koppen op de brug:
"Op het zuiden is een brug van steen van achthonderd voet lengte, van prachtig werk; het wordt ondersteund door twintig pijlers van vierkante steen, zestig voet hoog en dertig breed, verbonden door bogen met een diameter van ongeveer twintig voet. Het geheel is aan weerszijden bedekt met huizen die zo zijn ingericht dat het lijkt alsof het een doorgaande straat is, en helemaal niet een brug.
Hierop is een toren gebouwd, waarop de hoofden van mensen die zijn geëxecuteerd voor hoogverraad op ijzeren spijkers zijn geplaatst: we hebben boven de dertig geteld".
De praktijk werd uiteindelijk gestopt in 1660.
De middeleeuwse brug zelf werd in 1831 gesloopt.
Moderne brug
Tot 1750, toen de Westminster Bridge werd gebouwd, was de Londense brug het enige bouwwerk dat de rivier de Theems overstak.
De middeleeuwse brug werd in 1831 vervangen, maar in 1967 werd hij ontmanteld en opnieuw gemonteerd als "London Bridge (Lake Havasu City) London Bridge" bij Lake Havasu City, Arizona, die nu een eiland in de Colorado rivier met het grootste deel van Lake Havasu City verbindt.
In 1968 werd de huidige brug gebouwd.
In juni 2012 werd de brug in het zonnetje gezet op de route van de Diamanten Jubileum Pageant van Koningin Elizabeth II over de Theems.
