Het verhaal gaat over de strijd tussen heilige liefde en profane liefde, en verlossing (heil) door liefde. Het verhaal is gebaseerd op de historische figuur van Tannhäuser, over wie zeer weinig bekend is behalve de mythen over hem. Het gaat ook over de mythe van Venus, maar het gaat ook over de middeleeuwse Minnezanger (minstreel). De opera speelt zich voor de helft af in een historische setting, en voor de andere helft in de mythologische Venusberg.
Acte 1. Met de komst van het Christendom werden de oude goden en godinnen van de oude wereld verstrooid. Venus heeft geleefd op de Venusberg in Duitsland. Tannhäuser, een minstreel, heeft zijn tijd met haar doorgebracht. Hij is moe geworden van zijn toegeeflijke en afgestompte leven. Hij verlangt terug naar de wereld boven hem. Venus laat hem vrij, maar voorspelt dat hij op een dag naar haar zal terugkeren. De minstreel komt terecht in de vallei van de Wartburg, het huis van zijn vroegere liefde Elisabeth. Hij wordt in gebed ontdekt door de landgraaf en zijn ridders. Zij heten hem welkom. Hij keert met hen terug naar het kasteel.
Acte 2. Elisabeth komt blij de Zaal van het Lied binnen. Ze is dolblij dat Tannhäuser is teruggekeerd. Ze hernieuwt haar liefdesgeloften met hem. Wolfram, Tannhäusers vriend, kijkt bedroefd toe. Hij houdt ook van Elisabeth. De landgraaf kondigt een zangwedstrijd aan. De gasten vullen de zaal. De zangers moeten zingen over de ware aard van de liefde. Terwijl de anderen kuise en zuivere liefde bezingen, zingt Tannhäuser over profane liefde. De gasten zijn geschokt. Elisabeth verdedigt Tannhäuser. De landgraaf beveelt Tannhäuser naar Rome te gaan en de paus om vergiffenis te smeken. De minstreel sluit zich aan bij een groep pelgrims en vertrekt.
Acte 3. Maanden zijn voorbij gegaan. Tannhäuser is niet teruggekeerd met de pelgrims. Elisabeth is er kapot van. Wolfram zingt voor de avondster. Wolfram vindt Tannhäuser op een pad naar het kasteel. De Paus heeft hem niet vergeven vanwege zijn tijd met Venus. Tannhäuser wanhoopt. Venus verschijnt in een visioen en beveelt Tannhäuser terug te keren naar zijn oude leven. Wolfram fluistert de naam van Elisabeth. Het visioen verdwijnt. Een processie verschijnt met de dode Elisabeth. Tannhäuser werpt zich over haar lijk en sterft. Pelgrims verschijnen en kondigen een wonder aan. De houten staf van de paus is in bloei gekomen. Tannhäuser is vergeven.