Een hersenzenuw is elke zenuw die rechtstreeks aan de hersenen of de hersenstam is verbonden. Dit is anders dan spinale zenuwen die aan segmenten van het ruggenmerg zijn verbonden. De hersenzenuwen geven informatie directer door tussen de hersenen en het lichaam (meestal delen van het hoofd en de nek).

Elke hersenzenuw bestaat als een paar en is aanwezig aan beide zijden van het centrale zenuwstelsel. Alle hersenzenuwen komen voor boven de eerste nekwervel (halswervel).

Bij de mens zijn er twaalf hersenzenuwparen. Ze zijn genummerd met Romeinse cijfers I-XII, gebaseerd op hun volgorde van de voorkant van de hersenen naar de achterkant, waar de hersenstam zich bevindt.