Robert Baden-Powell was een militair officier. Hij was gestationeerd in India en Afrika in de jaren 1880 en 1890. Sinds zijn jeugd was hij verzot op houtbewerking en militaire scouting. Daarom liet hij zijn mannen zien hoe ze in de wildernis konden overleven. Hij merkte dat als hij de soldaten zelfstandigheid leerde ontwikkelen, zij niet langer blindelings de bevelen van hun officieren zouden opvolgen.
In 1896, tijdens de Tweede Matabele Oorlog, ontmoette Baden-Powell voor het eerst de in Amerika geboren Britse legerleider van de verkenners Frederick Russell Burnham en raakte met hem bevriend. Van Burnham leerde hij de manieren van de cowboy- en Indianenverkenners van het westen van de Verenigde Staten, hij begon een verkennershoed te dragen zoals Burnham die droeg en hij besprak met Burnham een verkennersopleidingsprogramma voor jongens. Drie jaar later, tijdens de Tweede Boerenoorlog, werd Baden-Powell in het stadje Mafeking belegerd door een veel groter Boerenleger (het Beleg van Mafeking). Het Mafeking Cadet Corps was een groep jongeren die de troepen ondersteunde. De cadetten droegen berichten. Hierdoor werden de mannen vrijgemaakt voor militaire taken. Het hield de jongens ook bezig tijdens de lange belegering. Het cadettenkorps presteerde goed en hielp bij de verdediging van de stad (1899-1900). Deze ervaring was een van de vele factoren die Baden-Powell inspireerden om de padvindersbeweging op te richten. Elk lid kreeg een insigne met daarop een gecombineerde kompaspunt en speerpunt. Het logo van de badge leek op de fleur-de-lis die later door Scouting als internationaal symbool werd aangenomen.
In het Verenigd Koninkrijk volgde het publiek zijn strijd om Mafeking te behouden via kranten. Na de belegering was Baden-Powell een nationale held geworden. Dit stimuleerde de verkoop van een klein instructieboekje dat hij had geschreven over militaire padvinderij, Aids to Scouting.
Bij zijn terugkeer in Engeland merkte hij de grote belangstelling van jongens voor dit boek, dat ook door onderwijzers en jeugdorganisaties werd gebruikt. Verschillende mensen stelden hem voor om dit boek te herschrijven voor jongens, vooral tijdens een inspectie van de Boys' Brigade. Deze brigade was een grote jeugdbeweging, gedrild met militaire precisie. Baden-Powell dacht dat dit niet aantrekkelijk zou zijn en stelde voor dat het veel groter zou kunnen worden wanneer scouting zou worden gebruikt. Hij bestudeerde andere schema's, waarvan hij delen gebruikte voor Scouting.