Millipedes zijn een zeer lang type geleedpotige. De miljoenpoten zijn gesegmenteerd. De meeste hebben tussen de 20 en meer dan 100 segmenten, en hebben afgeplatte lichamen. Behalve de eerste paar segmenten, heeft elk segment 2 paar poten, als gevolg van het feit dat elk segment de samensmelting (het samenkomen) van twee is.
Tot nu toe zijn er ongeveer 12.000 verschillende soorten miljoenpoten beschreven. met 10.000 geïdentificeerde, en er zijn naar schatting 80.000 totale soorten miljoenpoten op aarde. De dieren zijn detrivoren, ze eten wat er nog over is van planten.
Meestal is hun voedsel rottende bladeren en ander dood plantmateriaal. Millipedes zijn niet giftig, maar veel soorten hebben klieren die in staat zijn om irriterende vloeistoffen te produceren die bij sommige individuen allergische reacties kunnen veroorzaken. Dit beschermt hen tegen het voortdurend worden gegeten door hun langzame beweging. Over het algemeen zijn ze geen plaag, hoewel jonge zaailingen in kassen soms door deze dieren gegeten kunnen worden. Xenobolus carnifex staat in India bekend om zijn veel voorkomende aantasting van rieten daken. Verschillende soorten zwermen huizen en boerderijen over en veroorzaken schade.
Sommige miljoenpoten hebben hoektanden die hen in staat stellen om direct te prooien op planten.
Het primaire verdedigingsmechanisme van de miljoenpoten is het oprollen in een spiraalvormige cirkel, waardoor hun meer kwetsbare organen worden beschermd tegen kwetsuren door een pantserachtige huid. De miljoenpoten kunnen vloeistoffen afscheiden die hun roofdieren kunnen verbranden ter bescherming.
Borstelige miljoenpoten hebben geen pantserachtige huid en hebben in plaats daarvan borstelharen (kleine puntige haren) die hen beschermen tegen insecten, zoals het losmaken van een haartje als het door het lichaam van een mier gaat.
Ze kunnen gemakkelijk worden verteld, behalve duizendpoten, omdat duizendpoten sneller bewegen, hebben slechts een paar poten per segment, en eten dieren in plaats van alleen planten, hoewel een zeer kleine hoeveelheid van de duizendpoot soorten zijn omnivoren, die zich voeden met insecten, regenwormen, of slakken.
Wetenschappers die miljoenpoten bestuderen worden diplopodologen genoemd, en de wetenschappelijke studie (zoals astronomie of biologie) van miljoenpoten staat bekend als diplopodologie.
Een duizendpootsoort, Pneumodesmus newmani, was de eerste diersoort die constant op het land leefde, 428 miljoen jaar geleden.
