Na Romulus, die o.a. de Senaat oprichtte, waren er volgens de legende nog zes koningen: Numa Pompilius, Tullo Ostilio, Anco Marzio, Tarquinius Priscus, Servius Tullius, en TarquiniusSuperbus. Na de dood van Romulus was de Romeinse Senaat niet in staat een nieuwe koning te kiezen en na veel debat tussen Romeinen en Sabijnen stemden zij ermee in dat de Curiate Assembly een nieuwe koning van Rome mocht kiezen. Zij kozen Numa Pompilius. Numa was, in tegenstelling tot Romulus, tegen oorlog en dacht dat vrede de beste koers voor Rome was. Numa wordt gecrediteerd voor het introduceren van religie in het gemiddelde dagelijkse leven van de Romeinen.
De macht van de koningen was bijna absoluut, hoewel de Senaat enige invloed had. Er was één grote uitzondering: het koningschap was niet erfelijk.
Verkiezing van de koningen
Telkens als een koning stierf, kwam Rome in een periode van interregnum. De hoogste macht van de staat ging dan naar de Senaat, die verantwoordelijk was voor het vinden van een nieuwe koning. De Senaat kwam bijeen en benoemde een van zijn eigen leden - de interrex - voor een periode van vijf dagen met als enig doel de volgende koning van Rome te benoemen.
Na de periode van vijf dagen benoemde de interrex (met instemming van de Senaat) een andere senator voor een nieuwe termijn van vijf dagen. Dit proces zou doorgaan tot een nieuwe koning was gekozen. Zodra de interrex een geschikte kandidaat voor het koningschap had gevonden, bracht hij de genomineerde voor de Senaat en de Senaat beoordeelde hem. Als de Senaat de genomineerde goedkeurt, roept de interrex de Vergadering bijeen en zit ze voor tijdens de verkiezing van de koning.
Eenmaal voorgedragen aan de Vergadering, kon het volk van Rome hem ofwel aanvaarden of verwerpen. Indien aanvaard, trad de verkozen koning niet onmiddellijk in functie. Twee andere handelingen moesten nog plaatsvinden voordat hij met het volledige koninklijke gezag en de volledige macht werd bekleed.
Eerst was het nodig de goddelijke wil van de goden over zijn benoeming te verkrijgen door middel van de auspiciën, daar de koning als hogepriester van Rome zou dienen. Deze ceremonie werd uitgevoerd door een augur, die de gekozen koning naar de citadel leidde, waar hij op een stenen zetel werd geplaatst terwijl het volk beneden wachtte. Als hij het koningschap waardig werd bevonden, kondigde de augur aan dat de goden gunstige tekenen hadden gegeven en bevestigde zo het priesterlijke karakter van de koning.
De tweede handeling die moest worden verricht, was de verlening van het imperium aan de koning. De vorige stemming van de Vergadering had alleen bepaald wie koning zou worden, en had door die handeling niet de noodzakelijke macht van de koning aan hem verleend. Daarom stelde de koning zelf aan de Vergadering een wet voor om hem het imperium te verlenen, en de Vergadering, door voor de wet te stemmen, zou het verlenen.
In theorie koos het volk van Rome zijn leider, maar de Senaat had de meeste controle over het proces.
Romulus
Romulus was de eerste koning van Rome en de stichter van de stad, de twee namen zijn duidelijk met elkaar verbonden. In 753 v. Chr. begon Romulus met de bouw van de stad op de Palatijnheuvel. Nadat hij Rome had gesticht en de naam had gegeven (zoals het verhaal gaat), stond hij mannen van alle klassen toe om als burgers naar Rome te komen, inclusief slaven en vrije mannen zonder onderscheid. Om zijn burgers van vrouwen te voorzien, nodigde Romulus de naburige stammen uit voor een festival in Rome, waar hij de jonge vrouwen uit hun midden ontvoerde (bekend als de verkrachting van de Sabijnse vrouwen). Na de daaropvolgende oorlog met de Sabijnen deelde Romulus het koningschap met de Sabijnse koning Titus Tatius.
Romulus koos 100 van de beste mannen uit om de Romeinse senaat te vormen als adviesraad voor de koning. Deze mannen noemde hij patres, en hun nakomelingen werden de patriciërs. Ook verdeelde hij de bevolking in dertig curiae, genoemd naar de dertig Sabijnse vrouwen die tussenbeide waren gekomen om de oorlog tussen Romulus en Tatius te beëindigen. De curiae vormden de stemeenheden in de Romeinse vergaderingen: Comitia Curiata.
Naast de oorlog met de Sabijnen en andere stammen na de Verkrachting van de Sabijnse Vrouwen, voerde Romulus oorlog tegen de Fidenaten en Veientes. Na zijn dood op 54-jarige leeftijd werd Romulus vergoddelijkt als de oorlogsgod Quirinus en diende hij niet alleen als een van de drie belangrijkste goden van Rome, maar ook als de vergoddelijkte gelijkenis van de stad Rome.
Tarquinius Superbus
De zevende en laatste koning van Rome was Lucius Tarquinius Superbus. Tarquinius was van Etruskische geboorte. Het was ook tijdens zijn bewind dat de Etrusken hun toppunt van macht bereikten. Meer dan andere koningen voor hem gebruikte Tarquinius geweld, moord en terrorisme om de controle over Rome te behouden. Hij herriep veel van de eerdere grondwettelijke hervormingen van zijn voorgangers.
Een seks schandaal bracht de koning ten val. Naar verluidt stond Tarquinius toe dat zijn zoon, Sextus Tarquinius, Lucretia, een patricische Romeinse, verkrachtte. Sextus had Lucretia bedreigd dat als zij weigerde met hem te paren, hij een slaaf zou doden, haar daarna zou doden en de lichamen samen zou laten ontdekken, waardoor een gigantisch schandaal zou ontstaan. Lucretia vertelde haar familieleden over de bedreiging en pleegde vervolgens zelfmoord om een dergelijk schandaal te voorkomen. Lucretia's verwant, Lucius Junius Brutus (voorvader van Marcus Brutus), riep de Senaat bijeen en liet Tarquinius en de monarchie in 510 v. Chr. uit Rome verbannen.
Aan de Etruskische heerschappij in Rome kwam dus een dramatisch einde in 510 v. Chr., wat tevens de ondergang van de Etruskische macht in Latium betekende.
Lucius Junius Brutus en Lucius Tarquinius Collatinus, een lid van de familie Tarquin en weduwnaar van Lucretia, werden de eerste consuls van de nieuwe regering van Rome. Deze nieuwe regering zou de Romeinen ertoe brengen het grootste deel van de mediterrane wereld te veroveren en zou de volgende 500 jaar overleven tot de opkomst van Julius Caesar en Octavianus.
Vele jaren later, tijdens de Republikeinse periode, werd deze sterke Romeinse oppositie tegen koningen door de Senaat gebruikt als rationalisatie voor de moord op de landbouwhervormer Tiberius Gracchus.
