Mammaliaformes ("zoogdierachtigen") is een clade die de zoogdieren en hun meest uitgestorven verwanten omvat.
Tot de nog levende leden van deze groep behoren de monotremen (Monotremata), de buideldieren (Marsupialia) en de eutheriërs (Placentalia).
Zoogdierachtigen hebben sterk gespecialiseerde kiezen, met hoektanden en vlakke gebieden voor het vermalen van voedsel. Dit is een enkelvoudig overgeërfd systeem bij de huidige zoogdieren, maar het schijnt meer dan eens convergent geëvolueerd te zijn bij de prezoogdieren. In plaats van vele tanden te hebben die vaak worden vervangen, hebben zoogdieren één stel melktanden en later één stel volwassen tanden die precies op elkaar passen. Dit kan helpen bij het vermalen van voedsel, waardoor het gemakkelijker verteerbaar wordt.
Lactatie (melk) en pels zijn, naast andere kenmerken, ook kenmerkend voor de Mammalia-vormen, hoewel deze kenmerken moeilijk te bestuderen zijn in het fossielenbestand. De gefossiliseerde resten van Castorocauda lutrasimilis vormen hierop een uitzondering.

