Toccata is de titel die vaak werd gegeven aan muziekstukken voor solo-instrumenten vanaf de Renaissance. Het woord komt uit het Italiaans voor aanraken, wat ook betekent dat je een muziekinstrument moet bespelen. Deze stukken waren vaak vrij moeilijk, met veel snelle noten die lieten zien hoe goed de persoon kon spelen.
De eerste toccata's werden in Noord-Italië geschreven door componisten als Claudio Monteverdi en Giovanni Gabrieli. Het zijn stukken voor het klavier (klavecimbel of orgel) met veel lopende toonladders in de rechterhand en begeleidende akkoorden in de linkerhand.
Toccata's werden populair in Duitsland bij componisten zoals Hans Leo Hassler die in Venetië had gestudeerd bij Gabrieli. Veel Duitse barokorgelcomponisten schreven toccata's: Sweelinck (die Nederlands was), Pachelbel, Buxtehude en Johann Sebastian Bach. Bach schreef een Toccata en Fuga in D-klein, een van de beroemdste stukken barokorgelmuziek, en misschien wel de beroemdste toccata ooit geschreven.
Na de barok hebben componisten niet vaak tocca's geschreven. De toccata werd aan het einde van de 19e eeuw weer populair bij de Franse orgelcomponisten zoals Charles-Marie Widor, wiens Toccata uit zijn Symfonie nr. 5 vandaag de dag erg populair is, vooral bij bruiloften. Het heeft veel snelle noten in de rechterhand (en af en toe in de linker) en een grote melodie in het pedaal. Een andere beroemde orgeltoccata is van Louis Vierne. Het is het laatste deel van zijn Symfonie nr. 1 (in die tijd schreven Franse componisten orgelwerken die "symfonieën" werden genoemd).
In de 20e eeuw schreven verschillende componisten toccata's voor piano, waaronder Prokofjev, Chachaturian, Ravel (onderdeel van Le Tombeau de Couperin) en Claude Debussy (onderdeel van de Suite: Pour le Piano).