Vitruvius was een Romeinse architect die leefde in de tijd van Augustus. Hij maakte een plan voor de perfecte palaestra in zijn boek Over architectuur. Deze palaestra is vergelijkbaar met die in Olympia, Griekenland, waar in de oudheid de Olympische Spelen werden gehouden. De palaestra van Vitruvius heeft een grote binnenplaats die open is naar de hemel. Deze binnenplaats is omgeven door overdekte zuilengangen.
Het erf was gevuld met skammata-kuilen waar worstelaars en pankratiasts oefenden. Een skamma ("uitgegraven deel") was een plek waar de grond was omgewoeld en bedekt met een dikke laag zand om de worstelaars een stevige basis te geven. Omdat de worstelaars mogelijk moesten strijden bij regenachtig weer, waren er twee skamma's in de palaestra: een droge en een natte. Worstelaars noemden de modder in de natte skamma "bijenwas".
De worstelaars draaiden zelf de grond en het zand om met een pikhouweel. Dit werd beschouwd als een zinvolle oefening en de pikhouweel werd een symbool voor het worstelen in de Griekse kunst. Waarschijnlijk bevond de natte skamma zich onder de zuilengangen om verdamping te voorkomen. Griekse artsen dachten dat een mengsel van modder en olie genezende krachten had en een mengsel van modder en olie werd vaak gebruikt in de kuilen.
Vitruvius beschrijft enkele zuilengangen aan drie zijden van de binnenplaats en een dubbele zuilengang aan de noordzijde. Deze dubbele zuilengalerij zou de ruimte erachter beschermen tegen zon en regen. De palaestra was een plaats om het lichaam en de geest te trainen. Deze ruimte was het ephebeion. Hier kregen jonge mannen (epheben) onderricht in de Griekse cultuur. In de muren werden stenen banken geplaatst.
Rechts van het ephebeion zou Vitruvius drie kamers hebben gehad: de bokszakkamer, de stof- en poederkamer, en een kamer om te baden. Links van het ephebeion zou een ruimte zijn voor de opslag van olie, en een groep kamers voor een oven en warme baden. Warme baden waren een Romeinse noodzaak en werden echter niet gevonden in Olympia. Dit kan te maken hebben met de schaarste aan water in Olympia. De baden in Olympia waren eenvoudig, maar die in Delphi waren groot en uitgebreid.
Vitruvius maakt geen melding van de uitkleedkamer (apodyterion), maar er was er zeker minstens één in elke palaestra. Paleo en pankration werden beide naakt beoefend. Vitruvius vermeldt ook geen balzaal (sphairisterion), die sommige palaestra hadden. Het is niet bekend of deze ruimte werd gebruikt voor balspelen, opslag of oefening.
Op regenachtige dagen werd het worstelen onderwezen en geoefend onder de twee tot vier overdekte zuilengangen die de binnenplaats omzoomden. Vlakbij deze zuilengangen waren kleedkamers, badruimtes, opslagruimtes en ruimtes voor lezingen en ontmoetingen met vrienden. Deze kamers werden vaak gebruikt voor homoseksuele of pederastische afspraakjes.
Hermes Enagonios ("Hermes van de Wedstrijd") zat de palaestra voor. Hij werd afgebeeld op een rechthoekig stuk marmer met een hoofd en een rechtopstaande penis. Hermes was de god van het worstelen en soms wordt gezegd dat hij de vader was van Palaestra, de godin van het worstelen. In de Griekse kunst geeft een herm vaak aan dat het om een palaestra gaat. Beelden van Apollo en Herakles stonden ook in een palaestra.