Epische poëzie vertelt een dramatisch verhaal in een gedicht. Er komen personages in het verhaal voor. Het is meestal lang, en speelt zich af in verschillende settings. Epische gedichten zijn ontstaan in de prehistorie als onderdeel van de orale traditie.

Beowulf is een typisch voorbeeld, geschreven in het Oud-Engels. Bekende schrijvers van epen waren Homerus, Vergilius, Ovidius, Dante, Edmund Spenser en Milton. De Prelude van William Wordsworth speelt met epische ideeën, hoewel het gedicht een autobiografie is.